Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA

Guillermo E. Valencia, John C. Turizo, Marco E SanJuan

Resumen


Se implementó en simulación un control pormodelo de referencia tipo Controlador por Torque Calculado(CTC) sobre un robot manipulador tipo SCARA de cuatro gradosde libertad, con miras a realizar un estudio de las bondades delalgoritmo ante un conjunto de pruebas. El CTC es una ley clásicaen control de manipuladores industriales y usa la realimentaciónde una señal que cancela los efectos de gravedad, fricción,tensor de inercia del manipulador, fuerzas de coriolis ycentrifugas. Los controladores fueron evaluados calculando elerror de seguimiento, rechazo de perturbación y errores en elmodelo.

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ISSN 2145-0935 ISSN online: 2346-1446